// 电机相关函数的头文件

/*
 * 作者：勤为本
 * 勤为本的小店：https://shop333183734.taobao.com/
 */


#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H


// pwm周期（单位，系统时钟个数）
#define MOTOR_PWM_PERIOD 			(12600)	// f=10khz，T=100us

// 电机的最大速度（编码器的值）
#define MOTOR_SPEED_MAX 			(75)	// 学习套餐的电机，占空比为0.8时，的速度


// 电机初始化
void motor_init(void);


/*
 * 根据占空比控制电机
 * @high_left 左边电机高电平的宽度（单位，系统时钟个数)
 * @high_right 右边电机高电平的宽度（单位，系统时钟个数）
 */
void motor_control(float angle, int high_left, int high_right);


/*
 * 读取编码器的值
 */
void motor_encoder_get_speed(void);


// 电机测试函数
void motor_test(void);


#endif

